Perusahaan Umum Daerah Air Minum Tirta Jaya Mandiri Kabupaten Sukabumi diawali dengan pembangunan sarana air bersih untuk melayani kota Palabuhanratu pada tahun 1978/1979 dengan kapasitas terpasang 2 x 20 1/det, kemudian berdasarkan Surat Keputusan Direktorat
Jenderal Cipta Karya Departemen Pekerjaan Umum No. 019/KPTS/CK/III/1981, dibentuklah Badan Pengelola Air Minum (BPAM) Propinsi Jawa Barat. Pedoman pelaksanaan pengelolaan BPAM Kabupaten Sukabumi disesuaikan dengan Surat Keputusan bersama Menteri Dalam
Negeri dan Menteri Pekerjaan Umum No. 26/KPTS/1983 dan No. 03/KPTS/1984 Dalam perkembangannya, pada tahun 1985 dibangun instalasi air bersih untuk kota kecamatan Parungkuda, dan dilanjutkan dengan pembangunan kota kecamatan Cicurug pada tahun 1998
dan kota Cibadak pada tahun 1990.

Atas dasar penilaian perkembangan yang amat baik dan banyak rencana pengembangan
proyek air bersih terutama di kota kecamatan Cicurug dan Cibadak, maka Badan Pengelola Air Minum (BPAM) Kabupaten Sukabumi disiapkan untuk dialih statuskan menjadi Perusahaan DaerahAir Minum (PDAM) Kabupaten Sukabumi. Untuk itu disahkanlah Peraturan Daerah Kabupaten Sukabumi No. 02 Tahun 1990, tentang pembentukan Perusahaan Daerah Air Minum Kabupaten Daerah Tingkat II Sukabumi, pada
tanggal 29 Januari Selanjutnya pada tanggal 9 September 1990 dilaksanakan serah terima pengelolaan sarana air minum dari Direktur Jenderal Cipta Karya Departemen Pekerjaan Umum kepada Departemen Dalam Negeri yang selanjutnya dilimpahkan kepada Pemerintah
Kabupaten Sukabumi. 

Secara resmi PDAM Kabupaten Sukabumi mulai beroperasi sejak pelantikan Direksi yang diangkat dengan Surat Keputusan Bupati Sukabumi Nomor 820/SK1156-Peg/1990, tanggal 20 September 1990. Selanjutnya Perusahaan Daerah Air Minum (PDAM) Tirta Jaya Mandiri Kabupaten Sukabumi pada tahun 2018 berubah menjadi Perusahaan Umum Daerah (PERUMDA) Air Minum Tirta
Jaya Mandiri Kabupaten Sukabumi melalui surat keputusan Bupati No. 5 Tahun 2018, Tanggal 30 April 2018.